В августе 1392 г. Витовт заключил с Ягайло союз и стал великим князем литовским. При этом формально сюзереном Литвы оставался Ягайло, но Витовт пользовался большой автономией и начал укреплять своё государство.

Уния, впрочем, не спасла ни Литву, ни Польшу от агрессии крестоносцев. Орден продолжал своё наступление на польские и литовские земли. 15 июля 1410 г. у посёлков Грюнфельде и Танненберг произошла решающая битва между объединённым польско-литовским войском и рыцарями Ордена. Объединённую армию возглавлял сам Ягайло-Владислав. Литовскими силами командовал Витовт. В их состав входили и русские подразделения: два смоленских полка сыграли в Грюнвальдской битве важную роль. Кроме того, союзниками Ягайло выступили татары, а чешский отряд привёл прославленный Ян Жижка. На помощь же Ордену прибыли рыцари со всей Европы. Так что это поистине была битва народов. Сражение при Грюнвальде закончилось разгромом крестоносцев. Орден был вынужден заключить мир, а немецкому «натиску на Восток» пришёл конец.

Витовт продолжал расширять пределы своего государства. Он сумел установить контроль над Смоленском, а после присоединения Галицкой земли границы его владений достигли Чёрного моря. Теперь его держава охватывала огромную территорию. Почувствовав свою силу, Витовт решил вмешаться и в ордынские дела. Золотая Орда тогда была уже не тем могущественным государством, как прежде. Хан Тохтамыш, в своё время сжёгший Москву, после того как его войско было разгромлено Тимуром, бежал в Литву к Витовту, и у великого князя возник план вернуть Тохтамыша на престол и таким образом подчинить Орду своему влиянию, а значит, установить контроль и над остальными русскими землями, всё ещё находившимися в зависимости от Орды.

В 1397 г. Витовт приступил к осуществлению своих замыслов. Его первый удар был нанесён по западным улусам татар. Двинув войска за Дон, литовский князь в окрестностях Волги разгромил татарские кочевья и захватил большой полон. Несколько тысяч татар было переселено в Литву, и впоследствии они составили значительную прослойку в составе служилых людей Речи Посполитой. В 1399 г. Витовт подготовил второй поход, задействовав все возможные антиордынские силы. Даже Тевтонский орден, в обязанность которого входила борьба с неверными, направил к нему небольшой отряд рыцарей. Среди участников похода был и знаменитый воевода Дмитрий Михайлович Боброк-Волынский, сыгравший большую роль в победе на Куликовом поле. Его, вероятно, направил на помощь к своему тестю московский князь Василий I, женатый на дочери Витовта. После недельного стояния на реке Ворскле 12 августа 1399 г. воинство Витовта переправилось на другой берег и начало теснить отряды эмира Едигея. Но главные ордынские силы хана Темир-Кутлука обошли поле битвы и, разгромив отряды Тохтамыша, шедшего вместе с Витовтом, окружили литовское войско. Оно было почти полностью уничтожено, в сражении полегли и многие князья, в том числе Боброк-Волынский, сыновья Ольгерда Андрей полоцкий и Дмитрий брянский, бывший смоленский князь Глеб Святославич и многие другие. Самому Витовту с небольшим отрядом удалось вырваться, и он еле спасся бегством. На время планы храброго сына Кейстута потерпели крах.

Честолюбивый князь начал подготовку своей коронации в качестве литовского короля. Церемония была назначена на 8 сентября 1430 г. в Троках, На неё собралось множество почётных гостей: московский князь Василий II, русский митрополит Фотий, тверской и рязанские князья, ордынские царевичи, послы Византии, валашский господарь, орденские магистры и другие правители. Но из-за активного противодействия польских магнатов, задержавших императорских послов, торжество расстроилось. Так и не став королём Литвы, потрясённый Витовт умер в октябре 1430 г., оставив в народе многочисленные легенды о своей храбрости, щедрости и славе. Все земли Великого княжества Литовского вновь перешли под контроль Польши, а союз двух стран окончательно скрепила Люблинская уния 1569 г. Образовалось единое государство – Речь Посполитая (в переводе на русский язык «республика»: королей в Речи Посполитой выбирала знать).

Объединение Польши и Литвы изменило положение русских земель в составе новой страны. Теперь государственной религией стало католичество. Православная церковь оказалась в подчинённом положении. Усилилось влияние польской культуры, западноевропейских традиций и порядков. Единым государственным языком сделался польский. На украинские и белорусские земли пришло и крепостное право. Всё это означало наступление новой эпохи в истории народов, живших на территории прежнего Древнерусского государства.

Обрисовав дальнейшую судьбу многих русских княжеств, вернёмся теперь к тем династиям, которые правили в них.

Первая галицкая династия

Следующая ветвь Рюриковичей пошла от второго сына Ярослава Мудрого – Владимира, князя новгородского. Поскольку Владимир умер ещё при жизни отца, его сыновья Ростислав-Михаил и Ярополк оказались на положении изгоев. Ростиславу всё же удалось вокняжиться в далёкой Тмутаракани. В феврале 1067 г. он был отравлен византийским наместником Херсонеса на пиру. От брака с дочерью венгерского короля Белы I Ланки у Ростислава осталось несколько детей: Рюрик (ум. в 1092) и Володарь (ум. 19.03.1124) были князьями Перемышля, Василько (ум. 28.02.1124) – князем Теребовля, а дочь стала женой своего двоюродного дяди деятельного изгоя Давыда Игоревича. После смерти Ростислава Ланка вернулась на родину. Последнее упоминание о ней относится к 1097 г., когда она безуспешно пыталась отговорить своего племянника Кальмана от осады её сына Володаря, засевшего в Перемышле, однако к тому времени политическая ситуация и на Руси, и в Венгрии изменилась.

У князя Василько Ростиславича судьба была печальной. В 1097 г., после Любечского съезда, на котором, казалось, Рюриковичи смогли договориться и установить наконец добрые взаимоотношения, Василько был пленён Святополком Изяславичем и Давыдом Игоревичем, по наущению последнего, и затем ослеплён. Жуткое описание этого преступления сохранилось в «Повести временных лет». Вероломство родичей потрясло Владимира Мономаха, сказавшего: «Не бывало ещё в Русской земле ни при дедах наших, ни при отцах наших такого зла».

Потомки Володаря и Василько владели Перемышлем и Теребовлем, из забвения этот род вывел сын Володаря – Владимирко (Володимерко), основавший первую галицкую династию Рюриковичей. Владимирко первоначально княжил в Звенигороде (ныне Львовская область) и Белзе, потом после смерти родственников присоединил к своим владениям Перемышль и Галич, который и сделал столицей своих владений. Он принимал деятельное участие в усобной борьбе на Руси в 1140—1150-х гг., поддерживая Юрия Долгорукого в борьбе за Киев (младший брат Юрия, рано умерший Роман был женат на сестре Владимирка, а сын Владимирка, Ярослав, в 1150 г. женился на дочери Юрия Ольге). Смерть Владимирка в феврале 1153 г. была внезапной и таинственной, о ней рассказано в главе, посвящённой Юрию Долгорукому.

Князь Ярослав Владимирович (Владимиркович) Осмомысл. Гравюра XIX в.

Наследником Владимирка стал его сын Ярослав Осмомысл (ум. 1.10.1187), один из самых видных князей второй половины ХII века. Своё прозвище Осмомысл, что значит «Восьмимысленный», он получил, по-видимому, оттого,