были решены. Можно было оформлять и представлять диссертацию к защите. Но… образовался вакуум проблем, а мозг-то мой был раскручен на их решение. И вот в полудрёме мелькнула мысль: отдельные агрегаты в поточной линии связаны между собой тканью, а она нигде в системе управления не учитывается. Ведь ткань, попадая в раствор между агрегатами, намокает и меняет свои размеры по длине – вытягивается, а высыхая – садится. При этом информация от одного агрегата к другому о рассогласовании скоростей проходит через ткань. Никому до этого такой вопрос в голову не приходил, и проблем не вызывал, поскольку системы управления электроприводом обладали большой инерционностью, и переходные процессы в ткани не оказывали существенного влияния на работоспособность электропривода в целом. Но частотно-управляемый электропривод, да и другие виды электроприводов на основе тиристоров обладали высоким быстродействием. Поэтому пренебрежение тканью, как динамическим звеном, могло привести к неустойчивости работы таких электроприводов. Так впервые появилась идея учёта упругих связей между всеми агрегатами поточной линии, которые, несомненно, должны влиять на стабильность её работы.

Полез в техническую литературу и нашёл аналогичную задачу в станкостроении, где учитывали упругое скручивание валов в передачах движения от двигателя к исполнительному механизму. Описал отрезок ткани между валками, по которым она проходит через ванны с растворами, как упругая пружина, а валки, как грузы, которые надо разогнать или затормозить при изменении скорости протяжки ткани. Получилась сложная многосвязная модель, которую надо было проверить на ЭВМ. В то время для моделирования любых процессов широко использовались аналоговые вычислительные машины МН-7. Я по учебному процессу с вычислительными машинами дел не имел. Поэтому моделирование мне надо было осваивать заново. Но мой однокашник и коллега по аспирантуре, а также по отношению к спорту, Володя Нуждин преподавал студентам как раз вычислительную технику. И я предложил ему совместно промоделировать упругие связи в поточных линиях, которыми он также занимался в работе над своей диссертацией. Он согласился, и начался трёхмесячный невероятно творческий процесс. При этом Володя часто не ждал моих полу-дрёмных результатов, а сам, будучи специалистом по программированию, неоднократно делал предложения по коррекции модели. Она была сложной, и пришлось последовательно соединять три машины МН-7. И как бурно мы радовались, когда модель «заработала», и мы получили интереснейшую картину переходных процессов в ткани. Но модель моделью, а что происходит в ткани на самом деле. Нужен был натурный эксперимент. Но у меня же был создан и испытан электропривод экспериментальной установки, находящейся в нашей лаборатории. Провели натурный эксперимент, полностью подтвердивший результаты моделирования. Ура!

Я подготовил черновик статьи в журнал и отдал его Володе для согласования и корректировки. Через пару дней он вручил мне его вариант статьи с совершенно другим содержанием. Я прочитал, категорически не согласился и на следующий день принёс ему скорректированный текст статьи, который был подобен моему черновому варианту. Отдал его Володе, и вновь получил статью с его интерпретацией процессов в ткани. Ни я, ни он не хотели уступать свои позиции. Он по натуре – человек уверенный в своей правоте, а мне тоже не нравится уступать в принципиальных вопросах. Взаимоотношения принимали конфликтный характер. После многократного «перетягивания каната» мы всё-таки приняли компромиссный вариант статьи и опубликовали его. Но я предложил Володе, и он согласился со мной, что, для того чтобы остаться дальше друзьями, мы должны исключить в последующем совместную научную работу. И мы выдерживали этот принцип не только в научных исследованиях, но и даже тогда, когда Владимир Николаевич Нуждин, став ректором нашего института, однажды сделал мне предложение занять какую-нибудь руководящую должность. Но я ещё до его руководства был избран заведующим кафедрой, и предложил ему оставаться независимыми друг от друга по работе, на что он согласился. Однако позднее Володя неоднократно вспоминал нашу совместную работу комментарием: «Вот так надо делать науку!»

Итак, всё вроде бы готово для оформления и представления диссертации к защите. Трёхлетний срок аспирантуры закончился, и я уже работал ассистентом на кафедре. А я продолжал затягивать с диссертацией. Всё казалось, что вот это надо бы посмотреть подробнее, вот это добавить, а вот это проанализировать, и т. п. Анатолий Михайлович знал по нашим докладам о проделанной нами большой работе. И однажды он сказал мне: «Знаешь, процесс научных исследований бесконечен. Поэтому надо зафиксировать пройденный этап защитой, а потом продолжать заниматься интересным делом далее». Я, конечно же, послушал этот совет, но внутренние тормоза по «нерешённым вопросам» не давали активизировать процесс завершения диссертации. И тут неожиданно для меня, но видимо по продуманному Анатолием Михайловичем плану, он пригласил съездить с ним на защиту кандидатской диссертации в город Горький, где он официально был первым оппонентом. Я, естественно, согласился и воочию увидел, как встречают, и как относятся к первым оппонентам. Поезд в Горький приходил ранним утром, а на вокзале нас уже встречал не только защищающий диссертацию соискатель учёной степени, но и его научный руководитель доктор технических наук, профессор, заведующий кафедрой и одновременно председатель учёного совета по защите кандидатских диссертаций Сергей Никифорович Шевчук. Шикарная гостиница, в которую, как я узнал позже, поселяли только по брони обкома партии, забота о нашем отдыхе после дороги и другие виды уважительного отношения – всё это сопровождало нас в Горьком. Поприсутствовав на защите, я понял, что зря теряю время на свои заморочки. Побывав ещё несколько раз на защитах в Горьком и став там «своим человеком», я в течение полугода оформил и представил свою диссертацию к защите. Фактически она состояла из двух важных составляющих: бывший в то время на слуху среди приводчиков частотно-управляемый электропривод и разработка теории упругих связей в поточных линиях текстильной промышленности. Вторая часть была составляющей общей теории упругих связей в электроприводах различного назначения, которая интенсивно начала развиваться в последующем с множеством публикаций и защит диссертаций различного уровня. Может быть, поэтому Анатолий Михайлович сказал, очевидно полушутя, мне, когда я вручал ему написанный мной готовый вариант диссертации: «Спасибо. Сейчас я положу твою диссертацию на полку, года через два почитаю и, возможно пойму, что ты в ней написал». И сказано это было потому, что ни на одном из этапов мы не обсуждали с ним подробно ни планов выполнения, ни полученных результатов. Частично это происходило потому, что теория частотного управления асинхронным двигателем только развивалась и воспринималась с большим трудом. Тем более не придал он значения разработанных нами основ теории упругих связей в поточных линиях.

Защита моей диссертации состоялась 1 ноября 1971 года в Горьковском политехническом институте. Первым оппонентом был С. Н.