Большая часть приемов ерои кумиути перешла в различные школы дзю-дзюцу, где ученики постигали искусство выполнять захваты за открытые места, в частности руки, шею и суставные соединения, и за счет этого проводить эффективный бросок или залом конечности. Для достижения этой цели разрешалось также применять удары кулаком и пинки, но эти способы борьбы использовались редко, т. к. при этом можно было серьезно травмировать руку о стальные доспехи.

Позже в школах дзю-дзюцу начали использовать простой обоюдоострый нож кодзука, который бойцы прикрепляли к ножнам меча или к поясу. Первоначально арсенал приемов дзю-дзюцу состоял из бросков через спину, через грудь, через голову в падении, через бедро и через колено, передней и задней подножки, нескольких видов подсечек и различных болевых приемов на руки и ноги. Сюда же входили некоторые приемы освобождения от захватов, рассчитанные на защиту от двух нападающих. В некоторых школах дзю-дзюцу бойцам разрешалось использовать все предметы вооружения. Особо популярным был прием защиты от нападения сзади, в котором предполагался захват козырька шлема, а затем удушающий прием ремешком либо затылочной частью шлема с целью нанесения серьезной травмы шейных позвонков. Металлическое кольцо, предназначенное для крепления колчана на задней стороне панциря, при броске нередко использовалось в качестве "рукоятки".

В XVI п., когда появилось огнестрельное оружие, был изобретен более совершенный вид панциря. Он имел вид чешуи, состоял из тонких железных пластин и назывался гусоку. Позднее стала применяться его уменьшенная разновидность, состоявшая из набедренника, наколенников и латных нарукавников, которая называлась когусоку, что в переводе означает "малый доспех". Так же была названа разновидность нового боевого единоборства, во многом схожая с современным дзю-дзюцу.

Изобретение когусоку приписывается Такэноути Хисамори. Согласно одной из японских легенд, в 1532 г. этому человеку во сне явился горный монах отшельник, который показал ему пять способов захвата и удержания врага путем применения болевых приемов, а затем подробно объяснил преимущество легкого обмундирования перед тяжелым. Некоторые считают, что школа дзю-дзюцу, родоначальница дзюдо, ведет свое происхождение именно с этой ночи. Упоминания о дзю-дзюцу содержатся в рассказах памятника древней письменности "Повести о ныне уже минувшем" ("Кондзя-ку-моногатари"). На основании этого можно предположить, что в те времена существовали школы восточных единоборств, действовавшие при дворах феодалов и в буддийских монастырях, однако большинство из них были засекречены. С полной уверенностью можно сказать лишь, что в эпоху великих войн между кланами Тай-ра и Минамото дзю-дзюцу система рукопашного боя была известна как самураям, так и норвежским викингам.

Свидетельством этому могут служить эпические повести XIII в., в частности "Повесть о доме Тай-ра" ("Хэйкэ моногатари") и "Повести о великом мире" ("Тайхэй-ки"), где можно встретить множество батальных сцен. В них есть моменты, когда воины выбивают противника из седла, затем прыгают на него, чтобы задушить или зарезать. Новые воинские искусства, в т. ч. и дзю-дзюцу, появлялись в Японии в результате торговых и дипломатических контактов с Китаем и Кореей. Особенно оживленные контакты между этими государствами отмечались в период между VIII и IX вв., но позже они были свернуты.

Термин "дзю-дзюцу", что в переводе означает "искусство мягкости и податливости", можно встретить также в корейских и китайских школах кулачного боя. Происхождение этого термина связывают со знаменитым изречением Лао-цзы о воде, побеждающей камень. Кроме того, в памятниках эпохи Токугава упоминается важная роль в становлении и развитии дзю-дзюцу китайского царедворца, мастера ушу, Чэнь Юаньбина. Этот человек прибыл на японские острова в 1558 г. и остановился в Эдо — буддийском храме Секоку-дзи, где основал школу воинских искусств. В нее принимались не только монахи, но и миряне. Самые способные его ученики впоследствии стали основателями школ дзю-дзюцу. В эпоху Токугава таких школ насчитывалось около семисот.

Огромная заслуга в становлении и развитии современного дзюдо принадлежит школам Киторю и Дайто-рю. Следует также упомянуть школу Араки-рю, соединившую кэн-дзюцу и дзю-дзюцу. Она была основана в начале XVII в. Наряду с этими школами существовало еще множество направлений, имевших связь с дзю-дзюцу. Все они синтезировали уже известные виды борьбы и ожесточенно соперничали друг с другом. Основные удары и броски в них не отличались особым разнообразием. Различались лишь способы постановки дыхания и способы регуляции энергии. На основе деятельности всех этих школ было создано дзю-дзюцу, а затем универсальные системы борьбы — дзюдо и айкидо.

Несмотря на то что дзю-дзюцу, прародительница дзюдо, впервые упоминается в китайских источниках, родиной дзюдо считается Япония. Этот вид борьбы является одним из самых молодых из всех восточных боевых искусств. Его рождение совпало с политическими и экономическими преобразованиями в Японии, в результате которых отсталая феодальная страна превратилась в крупнейшую и влиятельную мировую державу.

В 1868 г. произошло очень важное для Японии событие: была уничтожена власть сегуната Тогугава. Преобразования коснулись и армии. В короткие сроки была создана регулярная армия, заменившая княжеские дружины. Тысячи самураев лишились места службы, потеряли право на ношение мечей и стали представителями третьего сословия. Многие из них устремились в город и, смирившись с потерей влиятельного положения, переквалифицировались в служащих, учителей, врачей и т. д.

Но некоторые самураи не смирились с создавшимся положением и воспользовались ситуацией. Учитывая тягу народа к традиционным духовным ценностям, они начали широко пропагандировать различные виды национальной борьбы, среди которых первое место занимала борьба дзю-дзюцу. Между школами возникло серьезное соперничество, и борьба за лидерство часто приводила к вооруженным конфликтам. Сложившаяся ситуация требовала коренных перемен.

Спасти старинные воинские искусства от позора и поругания решился доктор, профессор Дзигаро Кано. Этот человек родился в 1860 г. в небольшом приморском городке Микагэ, расположенном неподалеку от Киото. Почти все любители восточных единоборств считают Кано основателем дзюдо, но на самом деле это не так. Термин "дзюдо" применялся в одной из многочисленных школ дзю-дзюцу. Поэтому вернее говорить, что Кано является талантливым учеником и продолжателем дела мастеров борьбы и восточных мыслителей, а не создателем и первооткрывателем нового вида борьбы.

Кано был потомком небогатого самурайского рода, с ранних лет проявлял интерес к гуманитарным дисциплинам и в процессе образования проявлял усидчивость и настойчивость. В годы учебы в университете Дзигаро Кано начал волновать вопрос о смысле жизни, и он всерьез стал задумываться о способах достижения гармонии тела и души. К восемнадцати годам он твердо решил посвятить себя дзю-дзюцу, т. к. нашел этот вид спорта подходящим способом совершенствования и тела, и духа. Он с удовольствием стал осваивать трудную технику бросков и ударов и в скором времени добился успехов, чем завоевал уважение у многих выдающихся мастеров и преподавателей по борьбе